Diseño e implementación de un sistema de control óptimo preview para la posición de una esfera sobre un plano

dc.contributor.advisorSotomayor Moriano, Juan Javier
dc.contributor.authorHuamaní Gabriel, Samir Josuées_ES
dc.date.accessioned2020-01-16T15:46:51Z
dc.date.available2020-01-16T15:46:51Z
dc.date.created2019
dc.date.issued2020-01-16es_ES
dc.description.abstractEl control óptimo preview se define como un control predictivo desde el enfoque de control óptimo; esto quiere decir que su funcionamiento se basa en el conocimiento de los valores futuros de la referencia, de tal manera que usa estos valores en la formulación de la ley de control; por ende, tiene un desempeño superior al control proporcional integral derivativo (PID), y también superior que el control óptimo general. En este trabajo se desarrolla un modelamiento matemático de una planta esfera sobre un plano utilizando como herramientas los análisis eléctricos, mecánico, físico, cinemático y dinámico, con el principal objetivo de conseguir una serie de ecuaciones analíticas de la planta y de esa manera poder comprender las principales variables que intervienen en dicho modelo. A partir del modelo obtenido, se elabora un controlador avanzado óptimo preview de posición y trayectoria, para luego realizar un análisis comparativo entre dicho controlador avanzado variando el tiempo preview y otro controlador convencional proporcional integral derivativo para el control de posición de una esfera sobre un plano. Se consiguió simular con éxito el control la posición, trayectoria definida y una trayectoria circular mediante el controlador avanzado diseñado, obteniendo resultados favorables a comparación con el controlador convencional proporcional integral derivativo.es_ES
dc.description.uriTesises_ES
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12404/15592
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherPontificia Universidad Católica del Perúes_ES
dc.publisher.countryPEes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pe/*
dc.subjectControl predictivoes_ES
dc.subjectControl óptimoes_ES
dc.subjectModelos matemáticoses_ES
dc.subject.ocdehttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.03es_ES
dc.titleDiseño e implementación de un sistema de control óptimo preview para la posición de una esfera sobre un planoes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_ES
renati.advisor.dni25558480
renati.discipline712037es_ES
renati.levelhttps://purl.org/pe-repo/renati/level#maestroes_ES
renati.typehttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesises_ES
thesis.degree.disciplineIngeniería de Control y Automatizaciónes_ES
thesis.degree.grantorPontificia Universidad Católica del Perú. Escuela de Posgradoes_ES
thesis.degree.levelMaestríaes_ES
thesis.degree.nameMaestro en Ingeniería de Control y Automatizaciónes_ES

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