Ingeniería de Control y Automatización
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/20.500.12404/767
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Item Diseño de un sistema de control avanzado no lineal para la navegación de un robot móvil articulado con orugas(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2025-02-07) Leiva Ottone, Martín Giancarlo; Pérez Zúñiga, Carlos GustavoEste documento de tesis, se tiene como objetivo diseñar un sistema de control avanzado no lineal para la navegación de un robot móvil articulado con orugas que incorpore un controlador de seguimiento de trayectorias para la plataforma móvil del robot y otro para el sistema de articulaciones. Actualmente, la aplicación de los robots móviles con orugas de manera autónoma se mantiene como un desafío. Este trabajo propone abordar dicho desafío mediante el diseño de un sistema de control avanzado no lineal para un robot articulado con orugas. Para alcanzar este objetivo, se realiza el modelo cinemático de tanto la plataforma móvil como de su sistema de articulaciones. Seguidamente, se presenta la simulación del modelo, siendo Gazebo el software seleccionado. Dicha simulación se valida comparando sus resultados con los obtenidos a partir del modelo matemático. Posteriormente, se diseñan y comparan dos controladores para la plataforma móvil, uno del tipo Backstepping y otro del tipo Feedback Linearization. Para el sistema de articulaciones, se diseñan y comparan un controlador del tipo Gain Scheduling y otro basado en lógica difusa. Los resultados los controladores se evalúan considerando se precisión, tiempo de respuesta y respuesta ante perturbaciones. Se elige el controlador Backstepping para la plataforma móvil, y el controlador Gain Scheduling para el sistema de articulaciones. Finalmente, se concluye con una propuesta de implementación del sistema de control en una computadora embebida, con las consideraciones para integrarlo a un robot.Item Diseño de un convertidor DC/AC tipo Grid-Forming con capacidad de suministrar inercia virtual a la red eléctrica(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2025-01-22) Choque Limachi, Hector Domingo; Tafur Sotelo, Julio César; Sal y Rosas Celi, Damián EleazarLas energías renovables han cobrado mucha notoriedad en los último años, debido a que son una alternativa limpia con respecto a las energías convencionales basadas en combustibles fósiles, tal es así que actualmente las energías renovables son capaces de generar suficiente energía para poder inyectar potencia a las redes de energía convencional a través de convertidores basadas en electrónica de potencia. Sin embargo, el agregar un convertidor a la red eléctrica puede crear inestabilidad en frecuencia en la red, ello debido a que los convertidores de electrónica de potencia carecen de inercia mecánica y no pueden hacer frente a los cambios de frecuencia. Para poder sobrellevar el inconveniente de la inercia, actualmente se vienen desarrollando diversos estudios que permitan emular una inercia virtual. Los convertidores que se interconecten a la red eléctrica también deben ser capaces estimar la frecuencia y fase de la red, además de tolerar variaciones de impedancia en la red, variaciones de carga en la red, así como sostenerse ante un corte total de la red eléctrica. En el presente trabajo de tesis se revisa la literatura referente a convertidores basados en electrónica de potencia, para tomar conocimiento sobre tipos de convertidores, estrategias de control, métodos para estimar la fase y frecuencia de red, así como el marco de referencia en los que se trabaja. Posterior al trabajo de revisión de literatura, en la presente tesis se analiza y se diseña una estrategia de control para convertidores Grid-forming, que son convertidores que operan como fuentes de voltaje y que suministran potencia hacia la red eléctrica. La estrategia de control diseñado para el control de potencia activa permite estimar la frecuencia y fase de la red eléctrica, y a su vez emular inercia virtual. Para esta estrategia se ha fijado una constante de inercia y un factor de amortiguamiento deseado en la respuesta, es decir, básicamente se modifica el algoritmo de control y ningún cambio de hardware en el convertidor. A través de simulaciones en Simulink se ha demostrado que el convertidor diseñado es capaz de controlar la potencia, mantener un voltaje y frecuencia estables ante variaciones de carga e impedancia en la red. Se ha simulado variaciones de frecuencia en la red, tipo escalón y rampa, y el convertidor diseñado ha sido capaz de controlar la potencia y seguir los cambios de frecuencia. También se ha simulado un corte de la red eléctrica y el desempeño del convertidor fue satisfactorio, es decir, entregó de manera estable un voltaje, una corriente y una frecuencia. Por último, las respuestas del convertidor diseñado ante variaciones de frecuencia en la red, se han comparado con el de un convertidor Grid-following, el convertidor diseñado entrega picos bajos de potencia y corriente, tiene tiempo de establecimiento lento y una THD de corriente muy baja comparados con el convertidor de referencia. El modelado, los cálculos y simulaciones se han realizado en el marco de referencia 𝑑𝑞0 y en el sistema Por Unidad [𝑝𝑢].Item Diseño de un sistema de control avanzado para ósmosis inversa en una planta de agua ácida(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-11-28) Huaman Valverde, Fausto Marcelo; Sotomayor Moriano, Juan JavierEn el contexto de la minería actual, el procesamiento del oro y la consecuente generación de aguas contaminadas cargadas con sustancias ácidas y contaminantes, representa un desafío ambiental significativo. Estas aguas deben ser tratadas antes de ser liberadas a los ríos de las comunidades cumpliendo con las normas establecidas de calidad del agua. En la actualidad, en las plantas de tratamiento de estas aguas se utiliza tecnologías como la ósmosis inversa (OI), sin embargo, el sistema de control utilizado en estas plantas presenta limitaciones en términos de eficiencia y precisión, lo que demanda la exploración de alternativas más avanzadas. La propuesta para optimizar el funcionamiento de esta planta empleando un sistema de control avanzado, implica realizar tareas tales como, obtener el modelo matemático del comportamiento dinámico de la planta de OI, el diseño del sistema de control avanzado, y comparar esta propuesta con sistemas con controladores convencionales. Esta investigación inicia con la descripción y modelado de la planta de OI. Seguido, se diseña un sistema de control predictivo generalizado multivariable (GPC), utilizando técnicas de control avanzado, este diseño se evalúa y compara con un sistema de control convencional como el PID. Los resultados demuestran que el sistema de control predictivo basado en GPC propuesto mejora significativamente la eficiencia y precisión del tratamiento del agua ácida en comparación con los controladores convencionales. Por último, se describe una propuesta de implementación del sistema de control en una planta de tratamiento de agua ácida. Así, esta propuesta representa una alternativa válida para el desarrollo de sistemas de control en plantas de tratamiento de aguas ácidas en entornos industriales.Item Automated Response Strategy and its Testbed Implementation for Contamination Management in Water Distribution Systems(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-11-20) Flores Juárez, Patricio José; Sotomayor Moriano, Javier; Reger, JohannAccess to clean drinking water is crucial worldwide. Throughout history, various methods of distribution have been developed to ensure that people have access to good quality water. Nowadays, there are various risks associated with water contamination, including those caused intentionally and unintentionally. Responding to such incidents typically involves manual decisionmaking processes, emphasizing the need for automated strategies. This thesis introduces a novel approach employing Mixed Integer Nonlinear Programming (MINLP) to optimize isolation strategies and flushing methods within water distribution systems (WDSs). By integrating mass conservation and energy conversion equations, coupled with Hazen-Williams equation for pressure drop calculations, the proposed model aims to minimize contamination risks arising from various sources, including natural disasters and cyber-attacks. The methodology undergoes validation and implementation through simulated benchmark scenarios to ensure its effectiveness and precision. Subsequently, real-world contamination scenarios are addressed within a practical testing environment (Testbed). Automation within the Testbed is achieved through the integration of software on a PC with Programmable Logic Controllers (PLCs). Moreover, the study presents a comprehensive analysis of valve manipulation to mitigate contamination risks, alongside a comparison against scenarios without intervention. By automating response decisions and operational processes, the methodology showcases promising results in effectively managing contamination incidents within WDSs, thus offering a significant contribution to water system resilience and security.Item Diseño de un sistema de control avanzado adaptativo para los brazos (4GDL) y cabeza (2GDL) de un robot humanoide para realizar rutinas de movimiento en interacciones sociales con personas(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-09-23) Horna Vilcahuamán, Ingrid María; Pérez Zuñiga, Carlos GustavoLa presente tesis se enfoca en el diseño y simulación de un sistema de control avanzado adaptativo para las extremidades robóticas del robot social humanoide Qhali. Previamente, se obtiene una representación dinámica de estas estructuras de 2GDL y 4GDL. El control adaptativo es parte del lazo externo de un sistema de control de posición en cascada con un lazo interno de control PI para el torque. El mecanismo de adaptación del sistema corresponderá a un sintonizador obtenido por el entrenamiento de un agente DDPG basado en la teoría del algoritmo Reinforcement Learning. Se ha comparado el desempeño del actual controlador y de las ganancias sintonizadas respecto a los obtenidos en un trabajo previo con la versión anterior del diseño mecánico del robot humanoide.Item Desarrollo de un controlador avanzado DMC para el control de presión en un oleoducto a escala de laboratorio(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-06-21) Herrera Brañes, Jose Luis; Rivas Perez, RaulEn el presente trabajo se desarrolla un controlador de matriz dinámica (DMC) para el control de presión, en una planta piloto a escala de laboratorio para el transporte de fluidos que emula el comportamiento dinámico de un oleoducto, el cual posibilita aumentar la efectividad del sistema de control, así como reducir las roturas de los ductos, las fugas y los daños al medio ambiente. Se realiza una revisión del estado del arte de los sistemas de control de presión en oleoductos. Se efectúa la descripción de la planta piloto para el transporte de fluidos de la PUCP y la identificación del comportamiento dinámico de la presión en esta planta. Se diseña el controlador DMC en base al modelo matemático derivado, además se generan acciones de control y se realizan simulaciones para evaluar el desempeño del sistema. Se realiza un estudio comparativo para analizar la robustez y eficiencia del controlador DMC desarrollado vs PID. Los resultados de las simulaciones realizadas muestran que el controlador DMC diseñado exhibe un buen desempeño en el control de la presión en la planta objeto de estudio y, por consiguiente, constituye una solución eficiente y confiable para el control preciso de presión en oleoductos industriales reales, lo que posibilitará aumentar la eficiencia y la seguridad en el transporte de combustibles.Item Diseño de un sistema de control robusto para un bastidor de osmosis inversa de una planta desalinizadora de agua de mar(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-05-28) Bonilla Cosamalón, Gilberto Aníbal; Moran Cardenas, Antonio ManuelLa creciente escasez global de agua, agravada por el aumento demográfico, la intensificación agrícola e industrial, y el cambio climático, ha impulsado la investigación de soluciones para aprovechar recursos hídricos previamente considerados inutilizables, como el agua de mar, a través de técnicas de desalinización. Entre estas técnicas, la Osmosis Inversa destaca por su eficiencia operativa, generando la necesidad de desarrollar un sistema de control efectivo para asegurar la producción de agua potable en cantidades y calidad adecuadas. Este trabajo se concentra en establecer fundamentos para el diseño e implementación de un sistema de control para unidades de desalinización por ósmosis. Se aboga por el uso de técnicas avanzadas y robustas, proponiendo una solución basada en controladores robustos H desde la perspectiva de la Ingeniería de Control y Automatización. Estos controladores buscan controlar las variables críticas en sistemas de Osmosis Inversa, ya sea en plantas mono o multivariables. Además, se considera relevante comparar el diseño e implementación de los controladores H infinito (H) con otros convencionales y avanzados en diversos escenarios operativos, evaluando su rendimiento y robustez en condiciones diversas. Este enfoque integral aspira a contribuir al avance y optimización de sistemas de desalinización, especialmente en el contexto de la Osmosis Inversa, para hacer frente a la creciente demanda mundial de agua potable.Item Desarrollo de un controlador fuzzy adaptativo por modelo de referencia de un vehículo submarino autónomo de 6DOF(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-05-09) Fenco Bravo, Lugui Paolo; Pérez Zuñiga, Carlos GustavoDurante los últimos años nos hemos visto afectados por las consecuencias producidas por el cambio climático, el efecto invernadero y la contaminación ambiental, esto afectando no solo a la vida que se encuentra en la superficie de la tierra, sino que también afecta directamente a la salud de los océanos, generando variación en la temperatura, incremento en la acidificación, variación en la salinidad, lo que causa la perdida de los ecosistemas que en ellos habitan. Uno de los ejemplos más resaltantes y preocupantes debido a la variación de los parámetros normales del océano es la disminución de los arrecifes de coral vivo, los cuales albergan a innumerables ecosistemas costeros y que son uno de los más productivos del planeta, que ha tenido una reducción alrededor del 50% en los últimos 150 años, producido por el aumento de temperatura y la acidificación del océano. Estos cambios han hecho que se registren parámetros preocupantes, respecto a la vida marina que ellos albergan. El deseo de querer contribuir con un pequeño grano de arena por tratar de revertir el daño causado por los estragos del cambio climático y la contaminación durante tantos años es una de las motivaciones que ha llevado a generar este proyecto de investigación. Es por ello por lo que se propone desarrollar un controlador avanzado para que ejecute tareas de exploración, búsqueda, monitoreo, y operaciones de inteligencia al recorrer trayectorias específicas. Sin embargo, debido a la complejidad del vehículo submarino autónomo (AUV), considerando su dinámica no lineal y sus altas perturbaciones, es difícil diseñar un controlador no lineal con buen rendimiento. El controlador fuzzy adaptativo por modelo de referencia (MRAFC) es el controlador propuesto que deberá ser robusto para navegar en una trayectoria definida y robusto para posibles perturbaciones del medio en el cual estará expuesto como el oleaje y corrientes marinas. Una primera aproximación de este trabajo se presenta en el artículo IEEE “Model Reference Adaptive Fuzzy Controller of a 6DOF Autonomous Underwater Vehicle”, donde se presentan resultados parciales de este trabajo de investigación. Además, se viene trabajando un nuevo artículo presentando los nuevos resultados obtenidos. Los resultados exitosos de este trabajo de investigación han sido presentados a evaluación mediante un articulo científico en una revista científica IEEE bajo el nombre: “Non Lineal trajectory tracking of a 6DOF AUV using an MRACF controller”.Item Diseño de un sistema de control predictivo con restricciones del proceso de calentamiento de gas de una estación de regulación y medición de gas natural (ERM)(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-02-20) Luján Paredes, Marlon Jesahel; Pérez Zúñiga, Carlos GustavoEl proyecto Camisea descubierto en la década del 80 tuvo que esperar casi 20 años para el inicio de su operación comercial 2004, arribando por primera vez a Lima y Callao, y propagándose en la actualidad a las regiones norte y sur de nuestro país, así como al extranjero mediando buques de gas natural licuado. Con los años gracias a Camisea ha variado la matriz eléctrica nacional, siendo este yacimiento desde el 2011 fuente de más del 30% de energía eléctrica producida y consumida por el Perú, generando trabajo, y mejores condiciones de vida de millones de peruanos. Se estudia en este trabajo la problemática del calentamiento de gas que precisamente es entregado a una generadora eléctrica, el cual por sus niveles de presión recibida requiere una reducción de presión que infiere inherentemente a una reducción de temperatura por el efecto Joule-Thompson, razón por la cual es necesario controlar esta variable de temperatura a niveles óptimos de operación, en la estación de regulación y medición de gas natural (ERM). Se identificó el sistema de calentamiento de gas natural el cual tiene un tiempo de establecimiento muy alto a lazo abierto (361 minutos) que puede controlarse en lazo cerrado usando un controlador GPC sin restricciones (17 minutos). Se diseño una nueva estructura teórica del control predictivo basado en modelo de forma ampliada que permite explicar cómo los horizontes de predicción y control interactúan entre el modelo, optimizador, y la planta. Se propone un nuevo método de sintonización de todos los parámetros de un controlador GPC logrando optimizar la respuesta de la planta. Se desarrolla analíticamente el método de implementación del controlador GPC sin restricciones en un PLC, logrando definir las estrategias y consideraciones de programación que se deben seguir para su implementación en un futuro trabajo a corto plazo de la solución. Ante esto se concluye que la estrategia de control avanzado es implementable en un PLC comercial.Item Diseño de un Sistema de Control Predictivo para la Navegación Autónoma de un Dron dentro de Galerías de Minas Subterráneas(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-02-20) Balcazar Guerrero, Mario; Cuéllar Córdova, Francisco FabianEn el contexto de las operaciones de minería subterránea se ha identificado que el principal problema es la posibilidad de que ocurran accidentes generados por la caída de objetos. Para afrontar este problema, se propone hacer uso de robots móviles que realicen la inspección e identificación de este tipo de riesgos. Es en esta línea que los drones equipados con sensores ópticos se vuelven una alternativa para conocer el estado real de dichos espacios y detectar a tiempo algún indicio de posible caída de objetos, esto gracias a la posibilidad que estos brindan de llegar a lugares de difícil acceso sin que el operador tenga que exponerse. En el marco de la tesis presentada, se planteará una estrategia de control que permita la navegación autónoma de un vehículo aéreo no tripulado del tipo ala rotatoria o dron dentro de un espacio confinado como el de las galerías de mina subterránea, donde no se tenga acceso a la señal GPS (Sistema de Posicionamiento Global) y se use únicamente la información recabada por un sensor LiDAR y una unidad de medida inercial (IMU). Para cumplir con este objetivo, se utilizará un controlador diseñado a partir del modelo matemático que mejor describa la dinámica del dron en dos dimensiones. Se realizará tanto el diseño teórico del controlador propuesto como la simulación del sistema de control de la trayectoria del vehículo aéreo. Finalmente, la tesis obtendrá como resultado, una comparativa entre el controlador propuesto y la estrategia de control clásica usada en los drones comerciales. Para ello, se tomará en cuenta las principales restricciones que se tiene en la operación de los vehículos aéreos no tripulados dentro de los espacios confinados, así como la robustez en su respuesta ante perturbaciones externas o como parte del error en la medida de los sensores utilizados.