Diseño de un transportador personal eléctrico auto-equilibrante

dc.contributor.advisorMoran Cardenas, Antonio Manuel
dc.contributor.authorMarchan Trinidad, Jherson David
dc.date.accessioned2023-04-28T21:01:49Z
dc.date.available2023-04-28T21:01:49Z
dc.date.created2022
dc.date.issued2023-04-28
dc.description.abstractSe elaboró el diseño de un transportador personal eléctrico auto-equilibrante sobre 2 ruedas para el cual se realizó un nuevo modelo matemático basado en las leyes de Newton, se realizó el diseño el sistema de estabilización y desplazamiento mediante un diseño de control óptimo LQR , se realizó un diseño de la propuesta de implementación donde se seleccionaron los motores eléctricos, el chasis, baterías, el sensor inercial MPU9250 y el controlador principal STM32 (ARM Córtex de 32 bits) como componentes principales, así mismo se generó un seudocódigo para la programación del controlador principal. Respecto al diseño de control, según las simulaciones de la respuesta en el tiempo en el software Matlab2021a, se verificaron que los tiempos de asentamiento para el control de trayectoria y estabilidad se encuentran alrededor de los 3 segundos, los sobreimpulsos para la posición lineal son menores al 0.5% de la referencia, así mismo se comprobó según las simulaciones que el transportador realiza el seguimiento de diversas trayectorias manteniéndose en equilibrio. En una futura etapa de implementación, este diseño de transportador será una alternativa para el transporte de personas con dificultad para guiar su trayectoria de traslado (como turistas, visitantes a algún establecimiento, supervisores que no conozcan el área, alumnos que no conozcan ubicaciones de sus aulas, personas con dificultad para trasladarse, entre otros).es_ES
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12404/24841
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherPontificia Universidad Católica del Perúes_ES
dc.publisher.countryPEes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-sa/2.5/pe/*
dc.subjectSistemas no lineales--Controles_ES
dc.subjectControl óptimoes_ES
dc.subjectMotores eléctricoses_ES
dc.subject.ocdehttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.03es_ES
dc.titleDiseño de un transportador personal eléctrico auto-equilibrantees_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_ES
renati.advisor.dni10573987
renati.advisor.orcidhttps://orcid.org/0000-0001-9059-1446es_ES
renati.author.dni46437116
renati.discipline712037es_ES
renati.jurorCuellar Cordova, Francisco Fabianes_ES
renati.jurorMoran Cardenas, Antonio Manueles_ES
renati.jurorPerez Zuñiga, Carlos Gustavoes_ES
renati.levelhttps://purl.org/pe-repo/renati/level#maestroes_ES
renati.typehttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesises_ES
thesis.degree.disciplineIngeniería de Control y Automatizaciónes_ES
thesis.degree.grantorPontificia Universidad Católica del Perú. Escuela de Posgrado.es_ES
thesis.degree.levelMaestríaes_ES
thesis.degree.nameMaestro en Ingeniería de Control y Automatizaciónes_ES

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