Sistema de asistencia para aterrizaje de un dron multirotor sobre una plataforma en movimiento mediante el uso de procesamiento de imágenes

Abstract

Este estudio resume el diseño de un módulo mecatrónico capaz de darle a un dron multirotor la habilidad de realizar aterrizajes precisos y autónomos sobre plataformas que se encuentran en movimiento lineal y a velocidad constante. Basado en el trabajo de investigación “Aterrizaje de precisión de un UAV sobre una plataforma móvil” (Salazar, 2020), se realizó el diseño electrónico y mecánico del sistema con los componentes y materiales seleccionados, la integración de estos; así como el diagrama de conexiones y los planos de fabricación y ensamblaje correspondientes, y una maqueta de la estructura. También se realizó la lógica del procesamiento de imágenes con el código y pruebas correspondientes, además del diseño del control del dron. Se comprueba que es posible determinar el lugar del aterrizaje usando un arreglo de marcadores ArUco y de enviar controles de movimiento al dron con librerías disponibles para Python. Finalmente, ya que los materiales, componentes y procesos de fabricación están disponibles en el mercado local e internacional, se logró detallar los costos de diseño y fabricación del sistema mecatrónico.