Diseño de un sistema de control óptimo multivariable aplicado a un sistema de péndulo doble

dc.contributor.advisorPerez Zuñiga, Carlos Gustavo
dc.contributor.authorRaymundo Luyo, Carlos Miguel
dc.date.accessioned2023-06-09T19:32:51Z
dc.date.available2023-06-09T19:32:51Z
dc.date.created2023
dc.date.issued2023-06-09
dc.description.abstractLa presente tesis se enfoca en el diseño, análisis y validación de los controles óptimos para el Sistema de Péndulo Doble. Para ello, se desarrolla un modelo matemático del sistema desde un enfoque energético y se analiza su dinámica en diferentes puntos de operación. Los controladores óptimos utilizados en este estudio tuvieron como objetivo principal llevar los péndulos a su punto de equilibrio y mantenerlos allí. Entre los controladores lineales implementados, se incluyen el LQR, el Observador con controlador de estado, el MPC y en cuanto al controlador no lineal el NMPC. Este último se basa en el solver ACADO y utiliza una interfaz en MATLAB para resolver el problema óptimo de control en su forma no lineal, considerando la dinámica real del sistema, restricciones en las variables de estado y entrada de control, así como en las incertidumbres. Los resultados obtenidos fueron contrastados y se determina cuál de los controladores se adecua mejor al Sistema de Péndulo Doble. La tesis esta estructurada de la siguiente manera: Capítulo 1 provee una vista general de los trabajos e investigaciones sobre el Sistema de péndulo doble. Capítulo 2 presenta una visión general de la base teórica así como el modelamiento del Sistema de péndulo doble. Además incluye la linealización, implementación y validación del modelo. Capítulo 3 muestra las diferentes estrategias de control propuestas para la estabilización del Sistema de péndulo doble. Los controladores será posteriormente comparados en un mismo de operación de modo a fin de evaluar su performance.Por otro, se adiciona un apartado extra sobre el estudio de la robustez inherente del NMPC frente a perturbaciones. Capítulo 4 presenta los comentarios e impresiones sobre la realización de la presente tesis. Capítulo 5 termina la tesis con las conclusiones y observaciones.es_ES
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12404/25152
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherPontificia Universidad Católica del Perúes_ES
dc.publisher.countryPEes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pe/*
dc.subjectControl automáticoes_ES
dc.subjectPéndulo--Sistemas de controles_ES
dc.subject.ocdehttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00es_ES
dc.titleDiseño de un sistema de control óptimo multivariable aplicado a un sistema de péndulo doblees_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_ES
renati.advisor.dni41864666
renati.advisor.orcidhttps://orcid.org/0000-0001-5946-1395es_ES
renati.author.dni43344999
renati.discipline712037es_ES
renati.jurorDe La Cruz Casaño, Celsoes_ES
renati.jurorPerez Zuñiga, Carlos Gustavoes_ES
renati.jurorMoran Cardenas, Antonio Manueles_ES
renati.levelhttps://purl.org/pe-repo/renati/level#maestroes_ES
renati.typehttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesises_ES
thesis.degree.disciplineIngeniería de Control y Automatizaciónes_ES
thesis.degree.grantorPontificia Universidad Católica del Perú. Escuela de Posgrado.es_ES
thesis.degree.levelMaestríaes_ES
thesis.degree.nameMaestro en Ingeniería de Control y Automatizaciónes_ES

Files

Original bundle

Now showing 1 - 2 of 2
Thumbnail Image
Name:
2013_RAYMUNDO LUYO_CARLOS MIGUEL_DISEÑO SISTEMA CONTROL OPTICO.pdf
Size:
8.51 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Texto completo
No Thumbnail Available
Name:
2013_RAYMUNDO LUYO_CARLOS MIGUEL_DISEÑO SISTEMA CONTROL OPTICO_T.pdf
Size:
20.93 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Reporte de originalidad

License bundle

Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description: