Diseño de un sistema mecatrónico móvil para apoyo en el traslado de muestras durante la prospección geológica

dc.contributor.advisorQuiroz Velásquez, Diego Eduardo
dc.contributor.authorInfante Palacios, Fernando
dc.date.accessioned2024-10-02T17:48:19Z
dc.date.available2024-10-02T17:48:19Z
dc.date.created2024-09
dc.date.issued2024-10-02
dc.description.abstractEl presente trabajo de tesis explora las tecnologías de navegación autónoma aplicadas en terrenos irregulares, enfocado en la prospección minera. La prospección consiste en la recolección de muestras a lo largo de grandes extensiones de terreno con el fin de determinar un yacimiento mineral. Existe un desafío ergonómico que enfrentan los operarios, quienes deben recorrer largas distancias transportando muestras que, en conjunto, pueden llegar a pesar cerca de 25 kilogramos. Por ello, se plantea el diseño de un vehículo autónomo para agilizar el proceso de traslado de muestras. El vehículo debe ser capaz de identificar su ubicación y orientación, por lo cual se emplea un sensor inercial y un dispositivo GNSS que lo dirige a su destino. En paralelo, debe ser capaz de analizar la transitabilidad del terreno a fin de identificar el espacio disponible. Con este propósito, se integran sensores LiDAR y cámaras de profundidad para realizar un análisis exteroceptivo de la geometría, complementado con un análisis por apariencia a través imágenes de la cámara. La dirección del vehículo se logra mediante un servomotor que opera mediante un mecanismo de dirección Ackerman, mientras que la tracción es proporcionada por un motor brushless DC y transmitida a través de una cadena. Todo el vehículo es energizado por medio de una batería Ion-Litio recargable y contiene elementos de protección, como el relé electromecánico y fusibles. La información de los sensores debe ser procesada por una unidad de procesamiento con GPU, y los actuadores son controlados por un microcontrolador. El diseño mecánico contempla una suspensión Double Wishbone delantera y un eje sólido en la parte trasera.es_ES
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12404/29036
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherPontificia Universidad Católica del Perúes_ES
dc.publisher.countryPEes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pe/*
dc.subjectMinas y riquezas minerales--Prospecciónes_ES
dc.subjectVehículos autodirigidos--Diseño y construcciónes_ES
dc.subjectMecatrónicaes_ES
dc.subject.ocdehttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01es_ES
dc.titleDiseño de un sistema mecatrónico móvil para apoyo en el traslado de muestras durante la prospección geológicaes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_ES
renati.advisor.dni45872538
renati.advisor.orcidhttps://orcid.org/0000-0001-8505-3045es_ES
renati.author.dni73804420
renati.discipline713096es_ES
renati.jurorCuellar Cordova, Francisco Fabianes_ES
renati.jurorQuiroz Velásquez, Diego Eduardoes_ES
renati.jurorArroyo Lopez, Dante Arturoes_ES
renati.levelhttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesionales_ES
renati.typehttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesises_ES
thesis.degree.disciplineIngeniería Mecatrónicaes_ES
thesis.degree.grantorPontificia Universidad Católica del Perú. Facultad de Ciencias e Ingenieríaes_ES
thesis.degree.levelTítulo Profesionales_ES
thesis.degree.nameIngeniero Mecatrónicoes_ES

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