(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-09-23) Horna Vilcahuamán, Ingrid María; Pérez Zuñiga, Carlos Gustavo
La presente tesis se enfoca en el diseño y simulación de un sistema de control avanzado
adaptativo para las extremidades robóticas del robot social humanoide Qhali.
Previamente, se obtiene una representación dinámica de estas estructuras de 2GDL
y 4GDL. El control adaptativo es parte del lazo externo de un sistema de control
de posición en cascada con un lazo interno de control PI para el torque. El mecanismo
de adaptación del sistema corresponderá a un sintonizador obtenido por el
entrenamiento de un agente DDPG basado en la teoría del algoritmo Reinforcement
Learning. Se ha comparado el desempeño del actual controlador y de las ganancias
sintonizadas respecto a los obtenidos en un trabajo previo con la versión anterior del
diseño mecánico del robot humanoide.
