Desarrollo de un banco de pruebas para el control de motores BDC y BLDC aplicado a robótica móvil

Abstract

El presente trabajo tiene como objetivo el desarrollo de un banco de pruebas aplicado a una extremidad de un robot con tracción y dirección independiente. El banco de pruebas integra un módulo de pruebas para motores de corriente continua con escobillas (BDC), un módulo de pruebas para motores de corriente continua sin escobillas (BLDC), interfaces de comunicación para ambos módulos y una unidad de procesamiento. El módulo para motores BLDC estará orientado al control de la velocidad de la traslación de la extremidad y el módulo para motores BDC estará enfocado al control de la orientación de la extremidad. Además, las interfaces de comunicación y la unidad de procesamiento permiten la integración de ambos módulos de prueba en un sistema de control para la extremidad del robot, posibilitando el control y registro simultáneo de los parámetros de ambos módulos. Los módulos para motores BLDC y BDC permiten el control en lazo abierto y mediante PID. La comunicación entre la unidad de procesamiento y el módulo BLDC se realiza a través del protocolo CAN, mientras que con el módulo de control de motores BDC se utiliza comunicación serial UART. Se llevan a cabo diversos ensayos, tanto con carga como sin carga, utilizando diferentes set points de velocidad y posición, y registrando los valores de velocidad (para el BLDC), posición (para el BDC), corriente y tiempo en ambos casos.