Sistema de reconocimiento y clasificación de instrumental quirúrgico utilizando el robot Baxter

dc.contributor.advisorAngulo Salas, Antonio Lincoln
dc.contributor.authorValencia Mesías, Gerardo Eleazares_ES
dc.date.accessioned2021-04-16T21:14:20Z
dc.date.available2021-04-16T21:14:20Z
dc.date.created2020
dc.date.issued2021-04-16
dc.description.abstractActualmente, el uso de robots en diferentes campos y ambientes se ha convertido en tema de investigación para profesionales relacionados al ámbito científico, ingenieros de distintas ramas y especialistas en temas sociales y culturales, dando paso a nuevos conceptos como la robótica de asistencia y/o social lo que nos revela nuevos tópicos y puntos de acción de la mecatrónica hoy en día. Esta nueva concepción de robótica permite que se utilice tecnología como apoyo a diferentes áreas entre las que se encuentran la medicina y el cuidado de la salud donde se necesita un grado mayor de innovación tecnológica especialmente en la automatización de procesos que forman parte de una cadena mayor de producción. Esta problemática sirve como punto de partida y motivación para el presente trabajo de tesis que plantea el desarrollo de un sistema compuesto por el robot industrial Baxter junto con algoritmos de visión por computadora para el reconocimiento de instrumental quirúrgico usados en ambientes hospitalarios específicamente en centrales de esterilización. Los principales objetivos de este sistema son: automatizar tareas recurrentes de manera eficiente en el menor tiempo posible, obtener y llevar control de los diversos materiales clasificados (cantidad, tipo, etc.) y aprovechar la capacidad de este robot para trabajar en conjunto con operarios o reemplazarlos según sea conveniente con el fin de evitar riesgos potenciales. El sistema planteado consiste en la implementación de algoritmos robustos de reconocimiento por imágenes en Python, el diseño de un actuador o gripper adaptado especialmente para el robot Baxter que permita un correcto manejo y traslado del material con el cual se tendrá contacto y el envío de los datos recolectados en el todo proceso a un servidor web local. Los resultados obtenidos incluyen el desarrollo de un sistema robusto compuesto por algoritmos de procesamiento de imágenes junto con un gripper mecánico de bajo costo impreso en 3D, así como pruebas de concepto de los puntos más relevantes que validen la lógica y efectividad del trabajo propuesto mediante simulaciones.es_ES
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12404/18814
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherPontificia Universidad Católica del Perúes_ES
dc.publisher.countryPEes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by/2.5/pe/*
dc.subjectControl robustoes_ES
dc.subjectRobots industriales--Sistemas de controles_ES
dc.subjectManipuladores (Mecanismos)es_ES
dc.subject.ocdehttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.00es_ES
dc.titleSistema de reconocimiento y clasificación de instrumental quirúrgico utilizando el robot Baxteres_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_ES
renati.advisor.dni46132545
renati.advisor.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-7919-1078es_ES
renati.author.dni72837939
renati.discipline713096es_ES
renati.jurorAngulo Salas, Antonio Lincolnes_ES
renati.jurorCuellar Cordova, Francisco Fabianes_ES
renati.jurorOscanoa Fernandez, Hector Hugoes_ES
renati.levelhttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesionales_ES
renati.typehttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesises_ES
thesis.degree.disciplineIngeniería Mecatrónicaes_ES
thesis.degree.grantorPontificia Universidad Católica del Perú. Facultad de Ciencias e Ingenieríaes_ES
thesis.degree.levelTítulo Profesionales_ES
thesis.degree.nameIngeniero Mecatrónicoes_ES

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