Diseño mecánico de un vehículo robótico multiplataforma de dimensiones autoajustables para operaciones mineras en el Perú

Abstract

La presente tesis se desarrolla en busca de una alternativa para garantizar la seguridad de los trabajadores mineros durante operaciones de alto riesgo y así disminuir el número de accidentes asociados. Esto se logra, mediante el diseño de un vehículo robótico multiplataforma de dimensiones autoajustables para operaciones mineras, con la capacidad de ejecutar diferentes actividades de riesgo utilizando un solo chasis con diferentes módulos periféricos. Se realiza el planteamiento de la problemática y objetivos principales del proyecto, los cuales motivan la búsqueda del estado del arte correspondiente y la definición de una lista de requerimientos, la cual se utiliza como base para el desarrollo de los conceptos de solución iniciales y la selección de un concepto de solución óptimo. El diseño final del vehículo consiste en el dimensionamiento; desarrollo de cálculos y simulaciones; y selección de componentes distribuidos en 5 diferentes subsistemas que conforman el vehículo: subsistema de tracción, subsistema de suspensión, subsistema de dirección, subsistema de chasis expandible y subsistema de carcasa y módulos periféricos. Asimismo, se ha desarrollado toda la documentación técnica requerida para alcanzar los objetivos planteados, incluyendo planos de despiece y ensamble, listas de componentes y estimación detallada de costos.