(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2024-09-23) Flores Comeca, Andy Luis; De La Cruz Casaño, Celso
Die Arbeit zielt darauf ab, die separaten Systeme für die Navigation einer mobilen
Robotikplattform und die Bewegungsplanung ihrer Arme zu einem kohärenten System
zu integrieren. Derzeit verwendet die Plattform für jede Aufgabe unterschiedliche
Ansätze, wobei für die Navigation eine evolutionäre Optimierung und für die Bewegungsplanung
der Arme ein roadmap-basierter Planer zum Einsatz kommen. Die Integration
soll koordinierte Bewegungen ermöglichen, wie beispielsweise das Durchgehen einer
Tür, während der Roboter deren Griff hält. Dies erfordert die Evaluierung der Fähigkeit
des roadmap-basierten Planers, in einem erweiterten Konfigurationsraum zu operieren,
die Entwicklung eines Controllers für die mobile Basis, die Sicherstellung einer synchronen
Ausführung der Bewegungen mit dem Arm-Controller und die Anpassung von
Softwaremodulen für die globale Pfadplanung.
