(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2021-04-06) Loza Silva, Hennio Reyner; Portella Delgado, Jhon Manuel
El siguiente trabajo se presenta el diseño mecánico, electrónico y de control
de una maquina para la rehabilitación de las extremidades superiores en pacientes que
han sufrido derrames cerebrales.
Para la realización del objetivo general , se tuvo que definir la exigencias que
debe cumplir el sistema, realizar un estudio del arte actual para reconocer el estado de
la tecnología relacionada con robots de rehabilitación.
Para el diseño se consideró un mecanismo paralelo de 5 barras y dos grados de
libertad. A partir de ello se desarrolló la estructura mecánica, luego se seleccionó todos
los componentes electrónicos y finalmente, se aplicó un algoritmo de control no lineal
llamado Sliding Mode para el control de la trayectoria.
