(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2023-08-31) Avila Mañuico, Eder Jhoel; Rodriguez Hernandez, Jorge Antonio
Las estructuras de tensegridad suave están compuestas por elementos flexibles de
elastómeros, que cumplen las funciones de piezas de tensión y compresión. También es
posible tener elementos elastómeros que se vean afectados por fuerzas magnéticas, al
añadir partículas ferromagnéticas a su composición. Esto abre la posibilidad de accionar
una estructura de tensegridad blanda a través de fuerzas magnéticas que pueden afectar
algunas partes de la misma. La presente tesis desarrolló un prototipo de mecanismo para
accionar magnéticamente una estructura lineal de tensegridad blanda.
Para lograr este movimiento, en primer lugar, se propuso un movimiento oscilante angular
para una estructura de tensegridad lineal, y se estableció la configuración de los
elementos de tensión pretensados. A continuación, también se explica en detalle el
proceso de fabricación, teniendo en cuenta los cálculos por lotes, las consideraciones del
molde y los pasos individuales de la fabricación de elementos de elastómero. Finalmente,
se diseñó un mecanismo impulsor para accionar la estructura de tensegridad suave, y
también se consideraron los cálculos cinemáticos del mecanismo.
