Browsing Facultad de Ciencias e Ingeniería by Subject "Manipuladores (Mecanismos)"
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Brazo robótico de 5GDL con sistema de control modificable por el usuario para fines de investigación en ingeniería robótica
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2016-01-18)En el presente trabajo se plantea el diseño de un brazo robótico de 5 grados de libertad con un sistema de control de movimiento modificable por el usuario y un control de seguridad que garantice el bienestar del usuario ... -
Desarrollo de un algoritmo que permita la implementación futura de un software para el análisis cinemático inverso de mecanismos en 3D
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2016-03-17)La presente tesis tiene por objetivo la elaboración de un algoritmo para el análisis cinemático inverso de mecanismos en el espacio, el cual abarcar mecanismos clásicos y mecanismos empleados en la actualidad, tales como ... -
Diseño de un sistema mecatrónico para la separación de envases defectuosos de vidrio mediante la lectura del número de molde
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2016-05-14)Actualmente, en toda empresa de manufactura se requiere un estricto control de la calidad del producto final; por ello, constantemente, se desea implementar equipos de inspección que proporcionen un mayor detalle sobre las ... -
Diseño de una plataforma dinamométrica para el cálculo del centro de presiones utilizando galgas extensiométricas
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2012-09-19)La importancia del estudio de la estabilidad y de la marcha o caminar de una persona ha originado que se desarrollen diversas tecnologías para su análisis y evaluación clínica. Con el paso del tiempo, las técnicas y ... -
Diseño del sistema mecánico de un simulador de marcha para rehabilitación en locomoción de niños usando plataformas móviles con tres actuadores
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2011-11-25)El trabajo de la presente tesis estará enfocado en diseñar un simulador de marcha del tipo pie-plataforma móvil accionado por tres actuadores para que el niño de 6 a 12 años de edad se entrene en el gesto de caminar. ... -
Diseño e implementación de las funciones de agarre y levante en un brazo Kinova usando señales EEG y Deep Learning
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2020-09-24)Miles de personas en el mundo son afectadas por enfermedades causantes de parálisis tales como esclerosis lateral amiotrófica, lesiones en la médula espinal y distrofia muscular. En los últimos años, investigadores han ... -
Diseño e implementación de un sistema de control e interfaz para un brazo robótico de 5GLD
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2015-12-09)En el presente documento de tesis se desarrolla un sistema de control para la manipulación y planificación de trayectorias de un robot de cinco grados de libertad. Este robot que ha sido fabricado por la Maestría de ... -
Diseño mecánico de un gripper para brazo robot para el paletizado de cajas de 20 kg y pallets de 25 kg
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2016-02-19)La presente tesis comprende el diseño mecánico de un gripper (garra o manipulador) para brazo robot para el paletizado de cajas de 20kg y pallets de 25kg. La función principal del gripper es sujetar y descargar pallets y ... -
Exoesqueleto robótico de miembro superior para la asistencia de carga y prevención de lesiones músculo-esqueléticas en trabajadores de construccción civil
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2014-08-26)El desarrollo de varias tecnologías ha permitido que hoy en día los exoesqueletos robóticos sean una realidad, siendo actualmente usados en distintas áreas de trabajo; sin embargo, éstos aún presentan ciertas limitaciones, ... -
Implementación de un sistema de control de fuerzas para un prototipo de terminal de agarre
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2011-11-23)El presente tema de tesis tiene como objetivo central, llevar a cabo un control sobre la variable física de fuerza. Para esto se implementará un sistema electromecánico (prototipo de terminal de agarre manipulador) el cual ... -
Modelación y simulación de un actuador hidráulico para un simulador de marcha normal
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2013-02-19)En este trabajo se desarrolla el modelo dinámico de un actuador hidráulico de doble efecto de la marca Fluidtek, el cual forma parte importante del simulador de marcha normal que se desarrolla en la Pontifica Universidad ... -
Modelación y simulación dinámica del mecanismo paralelo tipo plataforma de Stewart-Gough usado en un simulador de marcha
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2011-11-30)El objetivo de este trabajo es la obtención del modelo dinámico inverso de un simulador de marcha humana basado en la plataforma Stewart-Gough. Para conseguir tal objetivo, se optó por utilizar un planteamiento existente, ... -
Modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2011-11-11)El siguiente tema de tesis corresponde al modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente desarrollado en el Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura CETAM de la ... -
Perforadora de rocas teleoperada para la minería profunda, con control autónomo del brazo hidráulico en un grado de libertad
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2017-06-02)La perforación y voladura de rocas son procedimientos muy importantes en la minería subterránea para la extracción de minerales, es por esta razón que es importante que estos procedimientos se realicen correctamente, de ... -
Sistema de control de la cinemática de una plataforma Stewart-Gough para la rehabilitación de la movilidad del tobillo
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2013-04-29)En la medicina de rehabilitación, los mecanismos paralelos del tipo plataforma de Stewart-Gough están siendo usados para la rehabilitación de tobillo de pacientes con discapacidad. El movimiento de la plataforma debe ... -
Sistema de reconocimiento y clasificación de instrumental quirúrgico utilizando el robot Baxter
(Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2021-04-16)Actualmente, el uso de robots en diferentes campos y ambientes se ha convertido en tema de investigación para profesionales relacionados al ámbito científico, ingenieros de distintas ramas y especialistas en temas sociales ...