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Modelación y simulación dinámica del mecanismo paralelo tipo plataforma de Stewart-Gough usado en un simulador de marcha
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2011-11-30) Anchante Guimaraes, Cromwell Steven
El objetivo de este trabajo es la obtención del modelo dinámico inverso de un simulador de marcha humana basado en la plataforma Stewart-Gough. Para conseguir tal objetivo, se optó por utilizar un planteamiento existente, el cual ha sido analizado y desarrollado con el fin de que el lector pueda entender paso a paso cómo se obtiene la ecuación final de la dinámica inversa. El presente trabajo es uno de los elementos principales para la implementación de la estrategia de control, cuya finalidad es simular con precisión una trayectoria dada. El modelo dinámico es de tipo inverso puesto que se obtienen las fuerzas a partir del conocimiento del movimiento del sistema. Tal modelo se obtuvo mediante la combinación entre los métodos Newton-Euler y la formulación de Lagrange, los que a su vez fueron aplicados sistemáticamente para constituir una forma compacta y cerrada de ecuaciones dinámicas, con la finalidad de desarrollar las ecuaciones de movimiento. La dinámica de tipo directa es también necesaria para plantear la estrategia de control, pero en el presente trabajo tal análisis no ha sido abordado. Considerando las ventajas que ofrece el método Newton-Euler y la formulación de Lagrange se pudo obtener una forma compacta y cerrada de ecuaciones dinámicas en un determinado espacio de trabajo a través de la combinación de ambos métodos de modelación, con la finalidad de obtener el modelo dinámico del sistema. Tal planteamiento ha sido propuesto por Guo y Li, quienes analizan la cinemática y dinámica inversa de un manipulador paralelo de seis grados de libertad, como el que se ha diseñado en la PUCP. En este sentido, la deducción del modelo dinámico se dividió en dos partes, el movimiento de los seis actuadores unidos a la base fija y el de la plataforma móvil. Las fuerzas restrictivas en la unión superior de cada actuador fueron obtenidas a través de la formulación de Lagrange. La concepción de la dinámica de la plataforma fue obtenida mediante el método Newton-Euler, incorporando fuerzas restrictivas en la forma compacta. Los efectos de la fricción no fueron evaluados, lo cual permite que el modelo dinámico planteado sea mejorado. Finalmente, el modelo dinámico fue implementado y simulado en computadora utilizando el software Mathcad, con la finalidad corroborar y validar el procedimiento analítico realizado para la obtención de la ecuación dinámica inversa de la plataforma Stewart-Gough.
Relación entre Felicidad y Desempeño de los Trabajadores en una Empresa Industrial Peruana
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2019-01-11) Castro Marquina, Laura Daiana; Wong Murga, Angey Estela; Anchante Guimaraes, Cromwell Steven; Paucar Cancino, Fabiola Melissa; Benzaquen de las Casas, Jorge Benny
La relación que existe entre la felicidad, en sus diferentes dimensiones o componentes, con los diversos aspectos de la vida de las personas, ha despertado el interés de muchos investigadores debido a su naturaleza subjetiva, otorgándole el término de bienestar subjetivo a la felicidad en diferentes estudios realizados y considerándolo como indicador del progreso y bienestar de las personas en las sociedades. Al respecto, el interés por conocer el impacto del bienestar subjetivo sobre el desempeño de los trabajadores se ha incrementado en las empresas debido a que la evidencia empírica demuestra que existe una mayor correlación entre la satisfacción con la vida, componente del bienestar subjetivo, con el desempeño, que la satisfacción laboral con este último, convirtiéndose este constructo, en una variable que podría predecir mejor el desempeño. Utilizando los instrumentos Escala de Satisfacción con la vida y el Índice Chamba 1.0 que evalúan la satisfacción con la vida y la satisfacción laboral, el propósito de la presente investigación es determinar los factores de satisfacción con la vida y satisfacción laboral más significativos y que se correlacionan con el desempeño de los trabajadores, y que en su conjunto lo predicen mejor. Los resultados muestran que existe una correlación significativa y baja entre el nivel de satisfacción con la vida (SWLS) y el desempeño, y de igual manera, existe una correlación significativa y baja entre los factores de la escala Chamba es chamba (mide satisfacción laboral) con el desempeño. Por otra parte, se determinó que las variables que más impactan en el desempeño y que en conjunto permitirán predecirlo mejor corresponden al nivel de la satisfacción con la vida (SWLS), las expectativas del factor sentirse bien en el trabajo y la percepción de logro del factor sentirse bien, lo que revela que sobre los ítems que constituyen estas áreas, es donde se debe diseñar planes de acción que permitirán mejorar el desempeño de los trabajadores. Palabras clave: felicidad, bienestar subjetivo, satisfacción con la vida, desempeño, satisfacción laboral.