Browsing Ingeniería de Control y Automatización by Author "Morán Cárdenas, Antonio Manuel"
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Autonomous control of a mobile robot with incremental deep learning neural networks
Glöde, Isabella (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2021-03-29)Over the last few years autonomous driving had an increasingly strong impact on the automotive industry. This created an increased need for artificial intelligence algo- rithms which allow for computers to make human-like ... -
Contributions to ida-pbc with adaptive control for underactuated mechanical systems
Popayán Avila, Jhossep Augusto (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2018-10-17)This master thesis is devoted to developing an adaptive control scheme for the well- known Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC) technique. The main objective of this adaptive scheme ... -
Control de robots móviles autónomos en formación usando el esquema líder-seguidor
Alfaro Purisaca, Paul Anthony (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2021-05-04)El concepto de robots trabajando en conjunto viene siendo cada vez más popular gracias a los avances tecnológicos de la autonomía en robots y a la reducción de riesgos al momento de realizar tareas peligrosas para los ... -
Control de un sistema de posicionamiento magnético de dos dimensiones usando aprendizaje profundo por refuerzo
Bejar Espejo, Eduardo Alberto Martín (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2018-10-30)Los sistemas de posicionamiento magnético son preferidos respecto a sus contrapartes mecánicas en aplicaciones que requieren posicionamiento de alta precisión como en el caso de la ... -
Control of an over-actuated nanopositioning system by means of control allocation
Seminario Reategui, Renzo Andre (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2021-03-26)This Master’s Thesis is devoted to the analysis and design of a control structure for the nanopositioning system LAU based on the dynamic control allocation technique. The objective is to control the vertical displacement ... -
Control of autonomous multibody vehicles using artificial intelligence
Roder, Benedikt (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2021-03-26)The field of autonomous driving has been evolving rapidly within the last few years and a lot of research has been dedicated towards the control of autonomous vehicles, especially car-like ones. Due to the recent successes ... -
Desarrollo de un sistema de control predictivo multivariable de un generador de vapor de tubos de agua
Gonzales Lecaros, Sergio Nicolás (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2014-06-03)Partiendo de la motivación de buscar medios que permitan el ahorro de energía tanto por el aspecto económico como el ecológico se desarrolló este trabajo el cual pretende diseñar un controlador predictivo basado en ... -
Design of a mobile robot’s control system for obstacle identification and avoidance using sensor fusion and model predictive control
Barreto Guerra, Jean Paul (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2017-10-14)The aim of this master thesis is to design a control system based on model predictive control (MPC) with sensor data fusion for obstacle avoidance. Since the amount of obtained data is larger due to multiple sensors, the ... -
Diseño de un controlador neurodifuso para la conducción autónoma de un camión minero de dos cuerpos
Navarro Villena, Richard Jesús (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2013-10-24)La elevada producción de minerales que está generando actualmente la minera Gabriela Mistral al sur de Chile, se debe a la eficiencia en su transporte de material por medio de camiones mineros Komatsu con desplazamiento ... -
Diseño de un sistema de control basado en linealización por realimentación para un robot móvil tipo Ackerman con velocidad variable y movimiento en doble sentido describiendo trayectorias óptimas
Velasco Mellado, Luis Angel (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2017-11-25)Desde varios años, las investigaciones en el tema del uso de robots móviles han ido en aumento con el objetivo de poder utilizar los robots móviles para múltiples actividades que suelen ser difícil para una persona ... -
Diseño de un sistema de control neural para el monitoreo y control de calidad en una columna de destilación de multicomponentes
Dávila Tapia, Segundo Feliberto (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2013-12-05)Los sistemas de destilación, desde hace muchas décadas, vienen siendo ampliamente usados en la industria de procesos químicos, especialmente en refinerías y procesos de acondicionamiento y tratamiento de gas natural. Los ... -
Diseño de un sistema de control y planeamiento de trayectoria coordinado en el tiempo para múltiples robots móviles no holonómicos en presencia de obstáculos
Dulanto Ramos, Luis Enrique (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2022-01-10)La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de control y planeamiento de trayectoria coordinado para múltiples robots móviles no holonómicos en mapas con presencia de obstáculos variados. En esta se simula ... -
Diseño de un sistema de diagnóstico de fallas para la suspensión semi-activa de un vehículo por medio de observadores de entradas desconocidas, estimación paramétrica y redes neuronales
Calle Chojeda, Elmer Trinidad (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2017-10-14)El presente trabajo tiene como propósito el diseño de un sistema que permita realizar el diagnóstico de fallas en los sensores destinados a mejorar el desempeño de la suspensión semi-activa de un vehículo terrestre, ... -
Diseño de un sistema de navegación autónomo para robots móviles usando fusión de sensores y controladores neuro difusos
Enciso Salas, Luis Miguel (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2015-07-25)El objetivo principal de esta tesis fue el desarrollar un sistema de navegación autónomo para la aplicación en robots móviles, para ello se uso el enfoque reactivo por presentar una aproximación más real al problema del ... -
Diseño y simulación de un sistema de control de formación de vehículos autónomos marítimos de baja velocidad
Durand Cárdenas, José Alfredo (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2016-05-30)El presente trabajo tiene por objetivo sentar las bases necesarias para el desarrollo, diseño, control e implementación de un sistema multiagente, específicamente sobre un conjunto de robots marítimos. Este tipo de sistema ... -
Diseño y simulación del control basado en redes neuro-difusas de la potencia activa y reactiva de una turbina eólica con generador de inducción doblemente alimentado
Inga Espinoza, Carlos Hernán (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2017-10-14)Como se conoce, en los últimos años el consumo de energía ha ido en aumento debido al incremento poblacional y la dependencia creciente a la energía eléctrica. Esta situación ha ocasionado un aumento en la utilización ... -
Generación y control de trayectoria para embarcaciones marinas en aguas poco profundas y espacios confinados
Cáceres Mendoza, Cayetano Juan (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2016-06-01)El capítulo 1, presenta una introducción y estado del arte del planeamiento y seguimiento de trayectorias en espacios con nados. En el capítulo 2, se presenta el desarrollo completo del modelo matemático general de una ... -
High performance implementation of MPC schemes for fast systems
Correa Córdova, Max Leo (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2016-06-22)In recent years, the number of applications of model predictive control (MPC) is rapidly increasing due to the better control performance that it provides in comparison to traditional control methods. However, the main ... -
Mixed H2/H∞ control for infinite dimensional systems
Noack, Matti (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2017-08-28)The class of infinite dimensional systems often occurs when dealing with distributed parameter models consisting of partial differential equations. Although forming a comprehensive description, they mainly become manageable ... -
Planeamiento de trayectoria y control de un robot móvil marítimo aplicando optimización por colonia de hormigas
Uriol Cabrera, Ronald Humberto (Pontificia Universidad Católica del PerúPE, 2016-06-02)El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta ...