Sistema automático de estabilización para un vehículo submarino operado remotamente utilizando visión por computadora
Abstract
Se presenta el diseño e implementación de un vehículo submarino operado
remotamente con un sistema de estabilización automático. El vehículo submarino o
ROV, por sus siglas en inglés (Remotly Operated Vehicle), tiene tres grados de
libertad que le permiten realizar el movimiento arriba-abajo, adelante-atrás y el giro
izquierda-derecha. El sistema de estabilización permite que el ROV se mantenga
enfocado a un objetivo predeterminado y pueda seguirlo gracias a técnicas de visión
por computadora que determinan la distancia y orientación del objetivo y, a un
controlador de lógica difusa que gobierna un sistema de propulsión a chorro
direccionado por un sistema de transmisión.
Temas
Control automático
Visión por computadoras
Lógica difusa
Submarinos
Visión por computadoras
Lógica difusa
Submarinos
Para optar el título de
Maestro en Ingeniería Mecatrónica