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dc.contributor.advisorCarrera Soria, Willy Eduardoes_ES
dc.contributor.authorChávez Méndez, José Sergioes_ES
dc.date.accessioned2015-07-31T00:27:47Zes_ES
dc.date.available2015-07-31T00:27:47Zes_ES
dc.date.created2014es_ES
dc.date.issued2015-07-30es_ES
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12404/6202
dc.description.abstractEn el presente trabajo de tesis se desarrolla la programación necesaria para manipular los cinco grados de libertad de un robot manipulador serial angular, creado por la Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Dicha programación se encuentra parametrizada por el hardware heredado, el cual estará detallado en el trabajo de tesis titulado: "Diseño e implementación del hardware del sistema electrónico de un robot manipulador de cinco grados de libertad". Se requiere, principalmente, que el usuario consiga manipular de forma directa la posición angular a la que se solicite que cada articulación llegue. Esto debe realizarse a partir de la implementación de un sistema de control retroalimentado. Para tal fin se programaron la interfaz de usuario y el software de los microcontroladores utilizados bajo el modelo Maestro-Esclavos. La interfaz recibe los ángulos solicitados por el usuario y los envía al microcontrolador maestro que a su vez envía los datos a cada una de las articulaciones para las cuales se les solicitó movimiento; de esta forma, los microcontroladores esclavos realizan la ejecución del algoritmo de control necesario para llegar a la posición solicitada. Se implementaron cinco controladores PD monoarticulares de posición angular para cada grado de libertad mediante la emulación discreta de controladores continuos; esto se consiguió a partir de la obtención del modelo matemático de cada articulación a controlar según ensayos realizados. En el capítulo uno, se describe qué es y el por qué es importante un robot manipulador; asimismo, se describen algunos tipos de robots manipuladores. En el capítulo dos, se detalla los bloques funcionales que posee la electrónica de un robot manipulador y como estos son encarados. En el capítulo tres, se aborda el diseño y la implementación de la programación del sistema. Finalmente, en el capítulo cuatro, se describen las pruebas realizadas y se muestran los resultados del sistema implementado.es_ES
dc.description.uriTesises_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherPontificia Universidad Católica del Perúes_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú*
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/*
dc.subjectRobots--Sistema eléctricoes_ES
dc.titleProgramación del sistema electrónico de un robot manipulador de cinco grados de libertades_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_ES
thesis.degree.nameIngeniero Electrónicoes_ES
thesis.degree.levelTítulo Profesionales_ES
thesis.degree.grantorPontificia Universidad Católica del Perú. Facultad de Ciencias e Ingenieríaes_ES
thesis.degree.disciplineIngeniería Electrónicaes_ES
renati.advisor.dni08122954
renati.advisor.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-3713-3937es_ES
renati.discipline712026es_ES
renati.levelhttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesionales_ES
renati.typehttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesises_ES
dc.publisher.countryPEes_ES
dc.subject.ocdehttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01es_ES


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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú
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