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Contributions to ida-pbc with adaptive control for underactuated mechanical systems
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2018-10-17)
This master thesis is devoted to developing an adaptive control scheme for the well-
known Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC) technique. The main
objective of this adaptive scheme ...
Diseño de un sistema de control y planeamiento de trayectoria coordinado en el tiempo para múltiples robots móviles no holonómicos en presencia de obstáculos
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2022-01-10)
La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de control y planeamiento
de trayectoria coordinado para múltiples robots móviles no holonómicos en mapas
con presencia de obstáculos variados. En esta se simula ...