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Contributions to ida-pbc with adaptive control for underactuated mechanical systems
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2018-10-17)
This master thesis is devoted to developing an adaptive control scheme for the well-
known Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC) technique. The main
objective of this adaptive scheme ...
Control de un sistema de posicionamiento magnético de dos dimensiones usando aprendizaje profundo por refuerzo
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2018-10-30)
Los sistemas de posicionamiento magnético son preferidos respecto a sus
contrapartes mecánicas en aplicaciones que requieren posicionamiento de alta
precisión como en el caso de la ...
Autonomous control of a mobile robot with incremental deep learning neural networks
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2021-03-29)
Over the last few years autonomous driving had an increasingly strong impact on the automotive industry. This created an increased need for artificial intelligence algo- rithms which allow for computers to make human-like ...
Control of autonomous multibody vehicles using artificial intelligence
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2021-03-26)
The field of autonomous driving has been evolving rapidly within the last few years and
a lot of research has been dedicated towards the control of autonomous vehicles, especially
car-like ones. Due to the recent successes ...
Control of an over-actuated nanopositioning system by means of control allocation
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2021-03-26)
This Master’s Thesis is devoted to the analysis and design of a control structure for
the nanopositioning system LAU based on the dynamic control allocation technique.
The objective is to control the vertical displacement ...
Control de robots móviles autónomos en formación usando el esquema líder-seguidor
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2021-05-04)
El concepto de robots trabajando en conjunto viene siendo cada vez más popular
gracias a los avances tecnológicos de la autonomía en robots y a la reducción de
riesgos al momento de realizar tareas peligrosas para los ...
Sintonización de un controlador PID utilizando algoritmos genéticos aplicada a una planta concentradora de cobre
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2021-05-04)
El objetivo principal de esta tesis es establecer un método para el modelamiento del
proceso en un lazo cerrado de control PID (Controlador Proporcional integrativo y
derivativo) y con este poder encontrar los parámetros ...
Diseño de un sistema de control y planeamiento de trayectoria coordinado en el tiempo para múltiples robots móviles no holonómicos en presencia de obstáculos
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2022-01-10)
La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de control y planeamiento
de trayectoria coordinado para múltiples robots móviles no holonómicos en mapas
con presencia de obstáculos variados. En esta se simula ...
Diseño de un sistema de navegación autónomo para robots móviles usando fusión de sensores y controladores neuro difusos
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2015-07-25)
El objetivo principal de esta tesis fue el desarrollar un sistema de navegación autónomo
para la aplicación en robots móviles, para ello se uso el enfoque reactivo por
presentar una aproximación más real al problema del ...
Diseño de un controlador neurodifuso para la conducción autónoma de un camión minero de dos cuerpos
(Pontificia Universidad Católica del Perú, 2013-10-24)
La elevada producción de minerales que está generando actualmente la minera
Gabriela Mistral al sur de Chile, se debe a la eficiencia en su transporte de material
por medio de camiones mineros Komatsu con desplazamiento ...